长春Basler acA800-510uc

  • 2024-06-16 09:02 830
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有无图像:没图像是否黑屏:黑屏,白屏,花屏是否亮灯:亮红灯是否开机:不开机故障:设备找不到相机
2、疫情之下,医疗机器人临危受命
COVID-19的爆发进一步了“医疗服务机器人”的需求,然而市场上现有大部分服务机器人智能化程度并不高。埃尔森的3D视觉定位系统,赋予机器人“眼睛”和AI的“大脑”,让机器人具有立体的视觉感知能力。
该系统使用Basler工业相机,搭载Sony Pregius IMX174芯片拥有较高的信噪比,实现了机器人对患者特定部位的精准定位,配合AGV和机械手,可穿梭在无人化病房区域内,替代医护人员完成测温、生命体征监护、给药**等更多工作,可大幅减轻医护人员工作量,减少医护人员感染风险。
面对未来,Basler China和ALSONTECH(埃尔森智能科技)将继续携手研发更加多样的智能产品,为医疗、物流、汽车、3C、生产制造等行业提供成熟、的机器人3D视觉方案,以的视觉技术理念、行业的产品性能,携手将未来“智能生活”、“智能生产”变成触手可及的现实。
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如图,每个相机可能有不同的流采集器(Grab Streamer)或同一接口上安装了多个相机(也对应多个流采集器),对应多个通道(Channel)。对每个通道来说,在实际采集时数据传输实际上是拆分成如图的数据包(Packet) RawData形式传递的,内存中存储形式为一维数组,在每一帧图像的起始存在不同的标识表明一帧的开始和结束,每一个Packet都有标识表明当前所属的通道。为了显示图像,用户程序需要重新将一维数组数据拼装成图像形式,这一过程由用户完成,通常可借助OpenCV或MIL等图像处理包完成该操作。
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需要说明如下几点:
1.这里的初始队列为1-10,都是初始分配为DMA队列的,这个内存分配和释放过程有的SDK是自己负责的,有的则需要用户自己分配和释放,SDK只负责托管使用。
2.一般开始注册一个中断处理函数,当“准备队列”填充完成会自动跳转到中断函数中,借此完成同步操作。也可以是用户自己维护同步结构体,使用查询和等待的方式判断“准备队列”头是否填充完成,是否该用户程序获取数据和处理了。
3.如果用户处理任务非常简单,可以去掉“处理队列”,每次直接GetFrame->处理->PutFrame。如果用户处理任务比较复杂而不希望出现丢帧的现象,则需要用户使用“处理队列”来保存所有可用的Buffer。
4.这里队列也只是能够解决处理速度比采集速度慢少许的情况,主要是对不同处理速度做平均来保证采集和处理同步。如果每一帧的处理时间太长,这时候“DMA队列” Buffer全部转移到“处理队列” Buffer,就会出现异常情况,这时不同的相机会有不同的处理方法。
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可以看到相机编程需要做三方面工作:
1.初始化操作
首先初始化相机驱动Com环境,然后遍历得到当前的相机列表,根据相机ID或List 编号选择对应相机。
之后连接*相机,首先设置本次采集的相机参数(帧速、图像大小、缩放比等),然后是分配和注册当前DMA队列,这里有的是用户完成,有的是SDK完成。
之后先开启DMA逻辑等待相机采图,然后使相机开始工作采图,整个系统就按照之前工作流程运作起来了,许多SDK将“开启DMA”和“相机开始工作”合并为“开始采集”。
2.结束操作
先停止相机工作再关闭DMA逻辑,许多SDK将“开启DMA”和“相机开始工作”合并为“结束采集”。
然后清理DMA队列,和分配时对应,这里有的是用户完成,有的是SDK完成。
后断开相机并清理工作环境。
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